Thread.hpp
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00034
00035
00036
00037
00038 #ifndef ORO_THREAD_HPP
00039 #define ORO_THREAD_HPP
00040
00041
00042 #include "../rtt-config.h"
00043 #include "fosi.h"
00044
00045 #include "RunnableInterface.hpp"
00046 #include "ThreadInterface.hpp"
00047 #include "Mutex.hpp"
00048
00049 #include <string>
00050
00051 namespace RTT
00052 {
00053 class DigitalOutInterface;
00054
00055 namespace OS
00056 {
00115 class RTT_API Thread: public OS::ThreadInterface
00116 {
00117 friend void* thread_function(void* t);
00118
00119 public:
00120
00131 Thread(int scheduler, int priority, double period,
00132 const std::string & name,
00133 OS::RunnableInterface* r = 0);
00134
00135 virtual ~Thread();
00136
00144 static void setStackSize(unsigned int ssize);
00145
00146 virtual bool run(OS::RunnableInterface* r);
00147
00148 virtual bool start();
00149
00150 virtual bool stop();
00151
00152 bool setPeriod(Seconds s);
00153
00158 bool setPeriod(secs s, nsecs ns);
00159
00163 bool setPeriod(TIME_SPEC p);
00164
00169 void getPeriod(secs& s, nsecs& ns) const;
00170
00171 virtual Seconds getPeriod() const;
00172
00173 virtual nsecs getPeriodNS() const;
00174
00175 virtual bool isPeriodic() const;
00176
00177 virtual bool isRunning() const;
00178
00179 virtual bool isActive() const;
00180
00181 virtual const char* getName() const;
00182
00183 virtual RTOS_TASK * getTask()
00184 {
00185 return &rtos_task;
00186 }
00187
00188 virtual bool setScheduler(int sched_type);
00189
00190 virtual int getScheduler() const;
00191
00192 virtual bool setPriority(int priority);
00193
00194 virtual int getPriority() const;
00195
00196 virtual void yield();
00197
00198 void setMaxOverrun(int m);
00199
00200 int getMaxOverrun() const;
00201 protected:
00207 void terminate();
00208
00209 void emergencyStop();
00210
00214 virtual void step();
00215
00219 virtual void loop();
00220
00224 virtual bool breakLoop();
00225
00229 virtual bool initialize();
00230
00234 virtual void finalize();
00235 private:
00236 Thread(const Thread&);
00237
00238 void setup(int _priority, const std::string& name);
00239
00243 void configure();
00244
00245 static unsigned int default_stack_size;
00246
00250 int msched_type;
00251
00256 bool active;
00257
00261 bool prepareForExit;
00262
00266 bool inloop;
00267
00271 bool running;
00272
00276 RTOS_TASK rtos_task;
00277
00281 rt_sem_t sem;
00282
00287 rt_sem_t confDone;
00288
00292 OS::RunnableInterface* runComp;
00293
00297 MutexRecursive breaker;
00298
00303 int maxOverRun;
00304
00308 NANO_TIME period;
00309
00310 #ifdef OROPKG_OS_THREAD_SCOPE
00311
00312 DigitalOutInterface * d;
00313 #endif
00314 };
00315
00316 }
00317 }
00318
00319 #endif